ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）算法是一種用于圖像特征描述和匹配的計(jì)算機(jī)視覺算法。它是由Ethan Rublee等人于2011年提出的，旨在提供一種具有旋轉(zhuǎn)不變性和尺度不變性的特征描述子。

ORB算法結(jié)合了FAST（Features from Accelerated Segment Test）關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)算法和BRIEF（Binary Robust Independent Elementary Features）描述子算法。FAST算法是一種高效的關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)算法，它通過比較像素點(diǎn)的亮度來檢測(cè)圖像中的角點(diǎn)。BRIEF算法是一種二進(jìn)制描述子算法，它通過比較圖像中的像素對(duì)來生成一個(gè)二進(jìn)制字符串作為特征描述子。

ORB算法的主要特點(diǎn)是具有旋轉(zhuǎn)不變性和尺度不變性。旋轉(zhuǎn)不變性意味著無論圖像如何旋轉(zhuǎn)，ORB算法都能夠提取到相同的特征點(diǎn)和描述子。尺度不變性意味著無論圖像的尺度如何變化，ORB算法都能夠提取到相同的特征點(diǎn)和描述子。這使得ORB算法在實(shí)際應(yīng)用中具有較好的魯棒性和穩(wěn)定性。

除了旋轉(zhuǎn)不變性和尺度不變性，ORB算法還具有一些其他的優(yōu)點(diǎn)。ORB算法的計(jì)算速度較快，適用于實(shí)時(shí)應(yīng)用。ORB算法的描述子是二進(jìn)制的，占用的存儲(chǔ)空間較小，便于存儲(chǔ)和匹配。ORB算法還可以通過修改參數(shù)來調(diào)整特征點(diǎn)的數(shù)量和質(zhì)量，以適應(yīng)不同的應(yīng)用需求。

ORB算法是一種具有旋轉(zhuǎn)不變性和尺度不變性的圖像特征描述和匹配算法。它的出現(xiàn)為計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的特征提取和目標(biāo)識(shí)別任務(wù)提供了一種高效、魯棒的解決方案。

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